Sensor de Distancia Sharp + Servo

Hola.
Otra aplicación utilando un sensor de distancia sharp
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Junto con un servomotor.
Acá el Diagrama:

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El Código en MikroBasic.

Código:


program Tank_Servo_Sharp
'********************************************************
'Servo Hitec----50ms=0º                                *
'              150ms=90º                              *
'              250ms=180º                              *
'Xt=4MHZ                                                *
'Pic16F873A                                            *
'Sharp Sensor                                          *
'********************************************************
Dim Servo as byte  'Variables
Dim AN as word
Dim ADC as byte
dim texto as char[20]

Sub procedure Pulsout(dim byref Puerto as byte,dim Pin as byte,dim Pos as Byte)
Setbit(Puerto,Pin)
Delay_Cyc(Pos)
Clearbit(Puerto,Pin)
End sub

Sub procedure VerSensor
AN = Adc_Read(0)
ADC= byte(AN >> 2)
end sub

main:
ADCON1 = %10000000 ' Configuramos los analog inputs y los comparadores
TRISA = %11111111 ' PORTA son todo entradas
TRISB = %00000000
TRISC = %00000000 ' PORTC son todo salidas

PORTC = %00000000        'inicializamos puertos en 0
PORTB = %00000000
Servo=150                'inicializamos sensor a 90º

Lcd_Init(PORTB)                  ' inicializa LCD en PORTB config
Lcd_Cmd(lcd_cursor_off)          ' Apaga cursor
Lcd_Cmd(Lcd_Clear)

inicio:
while true

do
 VerSensor
 ByteToStr(ADC,texto)
 Lcd_Out(1, 1,texto)
 Servo=servo+2                  'Incrementa servo
 Pulsout(PORTC,2,Servo)
 delay_ms(18)
 PORTC=%11
 if ADC>85 then                  'si Detectó sensor entonces..
  do
    VerSensor
    ByteToStr(ADC,texto)
    Lcd_Out(1, 1,texto)
    Lcd_Out(1, 8,"detectado")
    Servo=servo-2                'decrementa servo
    Pulsout(PORTC,2,Servo)
    delay_ms(18)
    PORTC=%10
    Lcd_Cmd(Lcd_Clear)
    if Servo<50 then goto inicio end if  ' si Servo minimo entonces inicio
  loop until ADC<85                'si repite hasta detectar obstaculo
 end if                              'repite hasta Servo max
loop until Servo>250

decrementa:
do
 VerSensor
 ByteToStr(ADC,texto)
 Lcd_Out(1, 1,texto)
 Servo=servo-2
 Pulsout(PORTC,2,Servo)
 delay_ms(18)
 PORTC=%11
 if ADC>85 then
 do
    VerSensor
    ByteToStr(ADC,texto)
    Lcd_Out(1, 1,texto)
    Lcd_Out(1, 8,"detectado")
    Servo=servo+2
    Pulsout(PORTC,2,Servo)
    delay_ms(18)
    PORTC=%10
    Lcd_Cmd(Lcd_Clear)
    if Servo>250 then goto decrementa end if
  loop until ADC<85
 end if
loop until Servo<50
wend


end.




y el Video de funcionamiento

Felicitaciones:

Interesante el proyecto, desde ya kiero implementar este proyecto para luego hacerlo con un sensor de ultrasonido para que me sense similar a como se ve en el video, quiero aplicarlo para sensar al oponente en un robot sumo, yo programo en Pic Basic Pro... espero colgar mas adelante el proyecto que implemente sobre un medidor de distancia con Ultrasonido y LCD... saludos.