Robot Alámbrico

HOLA.
El siguiente proyecto es un robot alambrico para concursar en la modalidad RobotSumo.
Primero conseguí un control de playStation que no servía, internamente los joysticks son potenciométros de 10kohms.
Luego realicé el siguiente circuíto.

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Utilizando el siguiente programa desde MikroBasic

Código:


program ZumoRobotAlambrico

Dim AN,AC as word
Dim ADC,ADC2,M as byte

main:
  TRISA = %111111
  TRISB = %11111111
  TRISC = %11100000
  ADCON1 = %10000000

 While true

AN = Adc_Read(0)
AC = Adc_Read(1)

ADC = byte(AN>>2)
ADC2 = byte(AC>>2)


if (ADC<60)AND(ADC2<60) then PORTC=%1100 else
  if (ADC<60)AND(ADC2>190) then PORTC=%1101 else
    if (ADC>190)AND(ADC2<60) then PORTC=%1110 else
    if (ADC>190)AND(ADC2>190) then PORTC=%1111 else
      if (ADC<60)AND((ADC2>60)AND(ADC2<190))then PORTC=%1000 else
      if ((ADC>60)AND(ADC<190))AND(ADC2<60)then PORTC=%0100 else
        if (ADC>190)AND((ADC2>60)AND(ADC2<190))then PORTC=%1010 else
        if((ADC>60)AND(ADC<190))AND(ADC2>190)then PORTC=%0101 else
          if((ADC>60)AND(ADC<190))AND((ADC2>60)AND(ADC2<190))then PORTC=%0000
          end if
          end if
        end if
        end if
      end if
      end if
    end if
    end if
  end if
wend
end.


Y acá el Video del robot terminado.



Saludos y espero comentarios.

buenas tardes quisiera ver si me podrias pasar un informa mas detallado de como realizaste la conexion ya que en la escuela nos han dejado un proyecto de realizar un sumo de 3kg, realizamos un circuito con relevadores para poder controlar los 2 motores que daran fuerza al motor y una direccion que le quitamos a un carro de control remoto, el problema fue que cuando realizamos la conexion y queriamos probar los motores no servian ninguno de los 2 motores jalaron y los probamos con alimentacion directa desde la bateria y funcionaban perfectamente, entonces quisiera probar tu circuito para implementarselo al sumo. gracias por tu atencion y espero tu respuesta.